文章摘要:为解决多轴应急救援车辆在复杂环境行驶时的定位误差问题，设计了一种基于多信息融合的组合定位系统。该定位系统主要由前端里程计和后端优化模型组成。首先完成三轴车运动学建模，推导出基于惯性测量单元（IMU）的运动学预测方程和基于全球定位系统（GPS）的运动学观测方程，通过Kalman滤波器进行状态更新，完成前端里程计的构建；设计了基于迭代最近点（ICP）匹配算法的外参标定工具，并构建了特征点云匹配模型，完成后端模型优化。最后进行了仿真与实验，研究结果表明，该系统定位误差为±3.45cm，角度误差为±0.10度，准确性、稳定性均得到了很大的提高。

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